O termo que se traduz por anjo vem do hebraico

מלאך - mal'âk - mal-awk' - Que traduzido diretamente representa representante. Assim quando temos uma entidade que representa Deus ele é anjo de Deus, ou representante de Deus.

No texto bíblico temos todos os tipos de seres como representantes de Deus. Assim um homem pode ser um anjo. Mas existem representantes diferentes dos seres humanos?

Utilizando o novo testamento temos :

Mat 22:29 Jesus, porém, lhes respondeu: Errais, não compreendendo as Escrituras nem o poder de Deus;
Mat 22:30 pois na ressurreição nem se casam nem se dão em casamento; mas serão como os anjos no céu.

O que encontramos no Antigo Testamento:

2Ki 19:35 Sucedeu, pois, que naquela mesma noite saiu o anjo do Senhor, e feriu no arraial dos assírios a cento e oitenta e cinco mil deles: e, levantando-se os assírios pela manhã cedo, eis que aqueles eram todos cadáveres.
1Ch 21:16 E Davi, levantando os olhos, viu o anjo do Senhor, que estava entre a terra e o céu, tendo na mão uma espada desembainhada estendida sobre Jerusalém. Então Davi e os anciãos, cobertos de sacos, se prostraram sobre os seus rostos.
Num 22:31 Então o Senhor abriu os olhos a Balaão, e ele viu o anjo do Senhor parado no caminho, e a sua espada desembainhada na mão; pelo que inclinou a cabeça, e prostrou-se com o rosto em terra.
Gen 3:24 E havendo lançado fora o homem, pôs ao oriente do jardim do Éden os querubins, e uma espada flamejante que se volvia por todos os lados, para guardar o caminho da árvore da vida.

Portanto no céu existem anjos (representantes) que são diferentes do homem. 
Portanto temos entidades que não são homens, e são designados de anjos (representantes).

Como saber se o texto esta falando de anjo (representante) vindo dos Céus? Se acrescenta Anjo do Senhor, tal é do Céu,

Exo_3:2 E apareceu-lhe o anjo do Senhor em uma chama de fogo do meio duma sarça. Moisés olhou, e eis que a sarça ardia no fogo, e a sarça não se consumia;
Exo_3:4 E vendo o Senhor que ele se virara para ver, chamou-o do meio da sarça, e disse: Moisés, Moisés! Respondeu ele: Eis-me aqui.

Quando temos o termo anjo do Senhor, existe a mistura entre YHWH  e o representante, de forma que o representante é tratado como YHWH. De forma que falar com um, ou agir com um é como se atuasse ou agisse com o outro. A representação é tão forte, que as escrituras citam como se fosse o mesmo.

Quando encontramos apenas o termo anjo (representante), temos que observar. O texto remete a um ser espiritual?

Jdg_13:20 Ao subir a chama do altar para o céu, subiu com ela o anjo do Senhor; o que vendo Manoá e sua mulher, caíram com o rosto em terra.

No caso do verso vemos que o anjo delimitado não remete a um humano. Então é do Céu.

Num 22:5 Ele enviou mensageiros a Balaão, filho de Beor, a Petor, que está junto ao rio, à terra dos filhos do seu povo, a fim de chamá-lo, dizendo: Eis que saiu do Egito um povo, que cobre a face da terra e estaciona defronte de mim.

Neste verso a palavra mensageiros é (mal-awk') anjos, de forma que naturalmente um texto traduzido, coloca anjo quando não entidade do Céu, como mensageiro apenas. Dessa forma raramente pode se determinar que uma tradução para anjo, seja um mensageiro humano, mas pode acontecer.

De certa forma na dúvida, encontrando o termo traduzido anjo, tal é uma entidade do Céu. Caso se leia do hebraico deve se observar se (mal-awk'), esta falando de entidade celestial, ou humano.